Joseph Pilates no dejó manuales acerca de su Método. Han sido sus clientes los que han compartido sus conocimientos a través de crear sus propias escuelas. Pero de su libro Return to life podemos extraer una serie de principios fundamentales, comunes a todas ellas, que lo sustentan y que lo hacen único. Aunque los tratemos por separado, todos están profundamente relacionados entre sí. Estos son: respiración, concentración, centralización, control, precisión y fluidez.